Rhoban/placo

What it solves

PlaCo는 목표(task)와 제한 사항(constraint)을 정의하는 고수준의 방식을 제공하여 복잡한 로봇 움직임을 관리하는 과정을 단순화합니다. 특정 위치에 도달하거나 특정 힘을 생성하기 위해 필요한 정확한 관절 움직임을 계산하는 어려운 수학적 문제, 즉 역기구학 및 역동역학을 해결합니다. 이는 특히 움직이는 부품이 많은 로봇(전신 제어)에 매우 유효합니다.

How it works

이 라이브러리는 이차 계획법(QP)을 사용하여 가능한 한 많은 작업과 제약 조건을 만족하는 최적의 솔루션을 찾습니다. Pinocchio 라이브러리와 eiquadprog QP 솔버를 기반으로 구축되었습니다. 사용자는 프레임, 질량 중심, 관절 또는 바퀴에 대해 작업을 정의할 수 있으며, 라이브러리는 이를 수학적 프로그램으로 구성하여 로봇의 다음 상태를 결정합니다.

Who it's for

사족 보행 로봇이나 휴머노이드 로봇과 같이 복잡한 로봇에 대한 정밀한 제어를 구현해야 하며, 고성능 C++ 실행과 빠른 Python 프로토타이핑 사이의 균형을 필요로 하는 로보틱스 연구원 및 엔지니어들을 위해 설계되었습니다.

Highlights

• Dual-Language Support: 런타임 성능을 위한 C++ 작성 및 빠른 개발을 위한 Python 바인딩을 제공합니다.
• Whole-Body Control: 작업 공간 역기구학(IK) 및 역동역학(ID)을 지원합니다.
• Constraint Management: 토크, 속도 및 접촉점과 같은 물리적 제한을 관리합니다.
• Flexible API: 사용자가 제어 문제를 모듈식 작업 및 제약 조건 세트로 표현할 수 있도록 합니다.