simbody/simbody

해결하는 문제

Simbody는 연결 메커니즘의 과학 및 공학 품질 시뮬레이션을 위해 설계된 고성능 툴킷입니다. 관절로 상호 연결되고 힘과 운동의 영향을 받으며 구속 조건에 의해 제한되는 강체의 복잡한 물리학을 처리하며, 이는 생체 역학적 구조(예: 인간의 골격) 및 기계 시스템(예: 로봇)을 시뮬레이션하는 데 필수적입니다.

작동 방식

Simbody는 일반화된/내부 좌표에서 O(n) 시간 내에 운동을 모델링하는 다체 역학 라이브러리를 사용하며, 이는 종종 Featherstone 스타일의 물리 엔진이라고 불립니다. 개발자가 독립형 앱이 아닌 도메인 특화 애플리케이션을 구축할 수 있도록 C++ API를 제공합니다. 다양한 관절 및 힘 유형, 순방향/역방향/혼합 역학 및 오차 제어가 가능한 수치 적분기를 지원합니다.

대상

생체 역학(예: OpenSim 사용자), 로봇 공학(예: Gazebo 사용자) 및 생체 분자 연구(예: MacroMoleculeBuilder 사용자) 분야의 연구자와 엔지니어를 대상으로 합니다.

주요 특징

• 고성능 역학: 효율성을 위해 O(n) 일반화 좌표 모델링을 사용합니다.
• 다양한 시뮬레이션: 순방향, 역방향 및 혼합 역학뿐만 아니라 접촉 모델(Hertz, Hunt and Crossley)을 지원합니다.
• 확장 가능한 API: 관절, 구속 및 힘 유형을 쉽게 확장할 수 있는 C++ 인터페이스를 제공합니다.
• 통합 도구: 다양한 수치 적분기와 OpenGL 기반 시각화 도구가 포함되어 있습니다.