stack-of-tasks/tsid

What it solves

TSID는 로봇이 특정 동작이나 작업을 수행하기 위해 필요한 관절 토크를 계산하는 방법을 제공하여, 복잡한 다체 시스템의 역동학 제어 문제를 해결합니다.

How it works

최적화 기반 역동학을 사용하는 C++ 라이브러리입니다. Pinocchio 강체 다체 역동학 라이브러리를 활용하여 로봇의 물리적 특성을 모델링하고 작업을 수행하는 데 필요한 최적의 제어 입력을 계산합니다.

Who it's for

정밀한 토크 제어가 필요한 로봇 매니퓰레이터, 휴머노이드 또는 사족 보행 로봇을 다루는 로봇 공학 엔지니어 및 연구원.

Highlights

• 프로토타이핑을 용이하게 하기 위한 Python 바인딩을 포함한 C++ 코어.
• Pinocchio 역동학 라이브러리와의 통합.
• 휴머노이드 및 사족 보행 로봇을 포함한 다양한 로봇 유형 지원.
• 복잡한 제약 조건과 작업을 처리하기 위한 최적화 기반 접근 방식.