openrr/urdf-viz

해결하는 문제

URDF (Unified Robot Description Format) 및 Xacro 파일로 정의된 로봇 기술을 시각화하는 방법을 제공합니다. 사용자는 전체 시뮬레이션 환경 없이도 로봇 모델을 검사하고, 관절 움직임을 테스트하며, 로봇의 물리적 구조를 확인할 수 있습니다.

작동 원리

Rust로 작성된 이 도구는 URDF 또는 Xacro 파일을 로드하여 3D GUI에 렌더링합니다. rosrun 및 rospack과 같은 ROS (Robot Operating System) 도구와 통합되어 메시 경로를 해결하고 Xacro 파일을 변환합니다. 또한 외부 프로그램이 관절 각도 및 로봇 원점 위치를 프로그래밍 방식으로 설정하고 가져올 수 있도록 내장된 HTTP/JSON API를 제공합니다.

대상 사용자

로봇 모델 및 운동학을 신속하게 시각화하고 검증해야 하는 로봇 개발자 및 엔지니어.

주요 특징

• 대화형 GUI: 관절 이동, 충돌 모델 토글 및 역운동학(위치만 해당)을 위한 키보드 및 마우스 제어를 지원합니다.
• 웹 인터페이스: 관절 위치 및 로봇 원점의 원격 제어를 위한 JSON 기반 HTTP API를 제공합니다.
• 폭넓은 메쉬 지원: .obj, .stl, .dae 파일을 지원하며, assimp 기능을 통해 다른 형식에 대한 확장 지원을 제공합니다.
• 로봇 모델 지원: URDF 및 Xacro 파일을 모두 직접 처리합니다.