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해결하는 문제

이 저장소는 Orcahand 로봇 손의 디지털 설명을 제공하여 개발자가 물리적 하드웨어를 시뮬레이션 환경과 로봇 소프트웨어에 통합할 수 있도록 합니다. 사용자가 소프트웨어 내에서 모델의 기하학적 형상과 물리적 특성을 수동으로 재구성할 필요가 없습니다.

작동 방식

이 프로젝트는 URDF(통합 로봇 설명 형식) 및 MJCF(MuJoCo XML) 형식의 모델 레이아웃 파일을 제공합니다. v1과 v2의 두 가지 버전의 손 설명이 포함되어 있으며, v2는 Fusion360에서 업데이트된 내보내기입니다. 또한 카메라 마운트, 팬, U2D2 보드와 같은 추가 구성 요소를 포함한 "확장 버전"도 제공됩니다. 사용자는 MuJoCo 뷰어를 사용하여 손을 시각화하고 시뮬레이션할 수 있습니다.

대상 사용자

Orcahand 하드웨어를 사용하고 시뮬레이션, 운동학, 제어 개발을 위한 정확한 3D 모델이 필요한 로봇 엔지니어 및 연구자.

주요 특징

• 이중 형식 지원: 다양한 로봇 시뮬레이터와의 호환성을 위해 URDF 및 MJCF 파일을 제공합니다.
• 버전 관리된 레이아웃: 레거시(v1) 및 업데이트된(v2) 모델 설명을 제공합니다.
• 세부 구성 요소: 확장 버전은 카메라 마운트 및 팬과 같은 주변 하드웨어의 관성 특성을 포함합니다.
• 메시 최적화: 시뮬레이션 성능을 향상시키기 위해 메시를 줄이거나 반사하는 유틸리티 스크립트(mesh_utils.py)를 포함합니다.