open-rmf/rmf_demos

해결하는 문제

이 프로젝트는 Open Robotics Middleware Framework (Open-RMF)를 위한 일련의 데모를 제공하며, 복잡한 환경에서 이기종 로봇 플릿을 통합하고 관리하는 과제를 해결합니다. 서로 다른 제조사의 로봇이 어떻게 공간을 공유하고, 엘리베이터나 문과 같은 건물 인프라를 사용하며, 조정된 작업을 수행하는 동안 교통 충돌을 피하는지 보여줍니다.

작동 방식

이 저장소는 시뮬레이션 환경(주로 Gazebo)과 ROS 2를 사용하여 RMF의 핵심 기능을 시연합니다. RMF의 상위 수준 조정을 특정 로봇 명령으로 변환하는 "플릿 어댑터"(fleet adapters)를 구현합니다. 시스템은 차선과 자원의 충돌을 해결하여 교통을 관리하며, 디스패처 노드가 가장 낮은 비용이나 가장 빠른 시간 내에 작업을 완료할 수 있는 플릿에 작업을 할당하는 입찰 프로세스를 통해 작업 할당을 처리합니다.

대상 사용자

Open-RMF를 실제 시설에 통합하려는 로봇 엔지니어 및 개발자, 또는 다중 로봇 상호 운용성을 구현하기 위한 시작점을 찾는 분들을 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• 다양한 데모 월드: 호텔, 사무실, 공항 터미널, 병원, 캠퍼스 및 제조 공장을 위한 사전 구성된 시뮬레이션이 포함되어 있습니다.
• 인프라 통합: 로봇이 엘리베이터(lifts) 및 자동문과 상호 작용하는 모습을 시연합니다.
• 교통 관리: 공유 차선에서의 충돌 해결 및 로봇이 피해야 하는 "읽기 전용" 차량(수동 카트 등)을 처리하는 능력을 보여줍니다.
• 작업 오케스트레이션: 작업 할당을 위한 입찰 시스템을 갖추고 있으며, 배송, 순찰(loop), 청소 등 다양한 작업 유형을 지원합니다.
• 웹 대시보드: rmf-web과의 통합을 통해 브라우저를 통해 로봇 상태를 모니터링하고 작업을 시작할 수 있습니다.