open-rmf/rmf_demos

해결하는 문제

오픈 로보틱스 미들웨어 프레임워크(Open-RMF)를 통합하고 테스트하는 데 도움이 되는 실용적인 디모 및 시뮬레이션 환경 세트를 제공합니다. 다양한 제조업체에서 출시된 기능이 다른 이질적인 로봇 펌프를 조율하여, 복잡한 시설 내에서 공간을 공유하고 엘리베이터, 문과 같은 건물 인프라를 사용하며 교통 충돌을 피할 수 있도록 문제를 해결합니다.

작동 방식

ROS 2와 Gazebo를 결합하여 다양한 실제 환경을 시뮬레이션합니다. 고수준의 RMF 명령을 로봇 고유의 동작으로 변환하는 펌프 어댑터를 구현합니다. 디스패처 노드가 작업 알림을 펌프 어댑터에 전송하고, 비용과 능력에 따라 작업에 입찰하는 입찰 프로세스를 통해 교통을 관리합니다. 또한 로봇 상태를 모니터링하고 작업을 시작할 수 있는 웹 기반 대시보드도 포함되어 있습니다.

대상 사용자

호텔, 공항, 클리닉, 창고와 같은 실제 시설에서 Open-RMF를 구현하는 로봇 엔지니어 및 개발자, 또는 자체 로봇 펌프를 프레임워크에 통합하기 위한 시작점이 필요한 사람들을 대상으로 합니다.

주요 특징

• 다양한 시뮬레이션 세계: 호텔, 사무실, 공항 터미널, 클리닉, 캠퍼스, 제조 공장 등 사전 구축된 환경을 포함합니다.
• 인프라 통합: 로봇이 엘리베이터(리프트), 자동 문, 충전소와 어떻게 상호작용하는지 보여줍니다.
• 다중 펌프 조율: 서로 다른 펌프의 로봇이 교통 경로 충돌을 피하고 자원을 공유하는 방법을 보여줍니다.
• 작업 관리: 배달, 순찰(루프), 청소 등 다양한 작업 유형을 지원합니다.
• 웹 대시보드: API 서버를 통해 실시간 모니터링과 작업 디스패치를 위한 프론트엔드를 제공합니다.