nutonomy/nuscenes-devkit

해결하는 문제

이 프로젝트는 nuScenes 및 nuImages 데이터셋을 사용하여 모델과 상호작용하고 평가할 수 있는 소프트웨어 개발 키트(SDK)를 제공합니다. 자율주행 차량 소프트웨어 개발에 필수적인 LiDAR, 레이더, 카메라를 포함한 다중 모달 센서 데이터의 로딩, 파싱, 분석 과정을 간소화합니다.

작동 방식

devkit은 nuScenes(3D 다중 모달) 및 nuImages(2D 이미지) 데이터셋에 대한 공통 인터페이스 역할을 합니다. 다음 도구를 제공합니다:

• 데이터 접근: JSON 테이블에서 메타데이터, 샘플, 스위프를 로드합니다.
• 특화 확장: 세분화된 지도 레이어, CAN 버스 차량 데이터(IMU, 조향, 가속), 패노픽/세분화 LiDAR 세그멘테이션을 지원합니다.
• 평가: 객체 탐지, 추적, 궤적 예측 도전 과제에 대한 평가 도구를 제공합니다.
• 튜토리얼: 데이터셋 스키마와 사용법을 안내하는 Jupyter 노트북이 포함되어 있습니다.

대상 사용자

자율주행, 인식, 운동 예측 시스템 개발에 종사하는 연구자 및 엔지니어를 위한 것입니다.

주요 특징

• 다중 모달 지원: LiDAR, 레이더, 카메라 이미지 등 다양한 센서를 처리합니다.
• 포괄적인 도구 세트: 탐지, 추적, 패노픽 세그멘테이션에 대한 평가 코드를 포함합니다.
• C-Bus 통합: CAN 버스 확장 기능을 통해 저수준 차량 텔레메트리에 접근할 수 있습니다.
• 세분화 맵핑: 환경 이해를 높이기 위해 11개의 세분화 레이어를 포함한 맵 확장을 제공합니다.