frankarobotics/libfranka

해결하는 문제

Franka Robotics 연구용 로봇을 제어하기 위한 저수준 C++ 인터페이스를 제공하여 정밀한 모션 제어와 하드웨어와의 실시간 상호 작용을 가능하게 합니다.

작동 방식

이 라이브러리는 사용자 소프트웨어와 로봇의 Franka Control Interface(FCI) 사이의 브리지 역할을 합니다. 실시간 통신을 지원하며 Linux 시스템에서 작동하도록 설계되었으며, 로봇 제어에 필요한 타이밍 정밀도를 보장하기 위해 PREEMPT_RT 패치가 적용된 커널을 권장합니다.

대상 사용자

Franka Robotics 연구용 로봇을 다루는 연구자와 개발자로서 로봇의 모션과 상태에 대한 직접적이고 저수준의 접근이 필요한 사람들.

주요 특징

• 저수준 제어: 정밀한 모션 제어에 대한 직접 접근.
• 실시간 통신: 고주파 실시간 상호 작용 가능.
• 멀티플랫폼 지원: Ubuntu 20.04부터 26.04 LTS까지 호환.
• Python 바인딩: Python으로 로봇을 제어하려는 사용자를 위해 pylibfranka 포함.