frankarobotics/franka_ros2

해결하는 문제

이 프로젝트는 libfranka용 ROS 2 통합을 제공하여 연구자와 개발자가 ROS 2 프레임워크를 사용해 Franka Robotics 연구용 로봇(예: FR3)을 제어할 수 있도록 합니다. 로봇 하드웨어와의 인터페이스를 간소화하고, 로봇 제어 루프 및 애플리케이션을 표준화된 방식으로 구현할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 리포지토리는 libfranka를 ROS 2(특히 Jazzy) 생태계에 통합합니다. 로봇 부팅, 컨트롤러 실행, 시뮬레이션을 가능하게 하는 패키지 세트를 제공합니다. 사용자는 로컬 설치 또는 Docker 컨테이너를 통해 프로젝트를 배포하여 복잡한 종속성을 관리할 수 있습니다. 단일 암 구성, 이중 암(FR3 Duo) 구성, 모바일 베이스(TMRv0.2) 등 다양한 구성 지원합니다.

대상 사용자

Franka Robotics 암을 사용하고 제어, 시뮬레이션, 개발에 ROS 2 생태계를 활용하고자 하는 로봇 연구자 및 개발자.

주요 특징

• 다중 로봇 지원: 단일 암, 이중 암 구성(FR3 Duo), 모바일 로봇 플랫폼(TMRv0.2)을 지원합니다.
• 유연한 배포: 로컬 머신 설치와 Docker/Dev Container 지원을 통해 일관된 개발 환경을 제공합니다.
• 시뮬레이션 통합: 하드웨어에 배포하기 전 코드 테스트를 위한 Gazebo 예제를 포함합니다.
• 하드웨어 추상화: libfranka를 통해 연구용 Franka 로봇의 제어를 위한 견고한 인터페이스를 제공합니다.