chennuo0125-HIT/LIO-SAM_based_relocalization
A simple system that can relocalize a robot on a built map is developed in this system. The system is based on LIO-SAM.
해결하는 문제
이 프로젝트는 사전에 구축하고 저장한 맵 내에서 로봇이 자신의 위치를 찾는(재국소화) 방법을 제공하며, LIO-SAM 프레임워크를 기반으로 합니다.
작동 방식
시스템은 GPS 융합 없이 수정된 LIO-SAM 버전을 사용하여 현재 센서 데이터를 저장된 맵과 매칭합니다. 초기화 단계에서 사용자는 Rviz를 통해 로봇의 초기 위치 추정값을 제공해야 하며, 이는 시스템이 자신의 위치를 정렬하는 데 도움이 됩니다.
대상 사용자
사전에 존재하는 맵을 사용하여 알려진 환경에서 로봇을 작동시키고자 하는 LiDAR-인어셜 오도메트리(LIO) 개발자 및 로봇 연구자들.
주요 특징
- LIO-SAM 프레임워크 기반
- 사전 구축된 맵에서의 재국소화 지원
- ROS(로봇 운영 체제) 및 Rviz와의 통합을 통한 수동 초기화
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