Teddy-Liao/walk-these-ways-go2

What it solves

이 프로젝트는 Unitree Go2 4족 보행 로봇을 위한 Sim-to-Real 보행 제어를 가능하게 합니다. 원래 Go1을 위해 설계된 "walk-these-ways" 스타터 키트를 Go2의 새로운 아키텍처에 맞게 조정하여, 특히 SDK 인터페이스를 UDP 기반 통신에서 unitree_sdk2로 업데이트했습니다.

How it works

이 시스템은 강화 학습 파이프라인을를 사용하여 Isaac Gym 시뮬레이션 환경에서 정책(policy)을 학습시키고, 이를 물리적 로봇에 배포포합니다. 고수준 Python 정책과 로봇의 저수준 하드웨어 사이의 간극을 메우기 위해, 이 프로젝트는 Lightweight Communications and Marshalling (LCM)과 unitree_sdk2와 인터페이스하는 커스텀 C++ bridge (lcm_position_go2)를 사용한 통신 레이어를 구현합니다. \