Sollimann/bonsai

해결하는 문제

Bonsai는 AI 및 로봇 시스템을 위한 복잡하고 모듈화된 반응형 동작을 정의하는 구조화된 방법을 제공합니다. 번거로운 상태 머신을 대신하여 Behavior Trees (BTs)를 사용함으로써, 개발자는 다양한 프로세스의 실행 순서와 규칙을 더 관리하기 쉬운 방식으로 구성할 수 있습니다.

작동 원리

Bonsai는 각 노드가 프로세스를 나타내는 트리 구조로 Behavior Trees를 구현합니다. 각 노드는 Success, Failure, 또는 Running 중 하나의 신호를 반환합니다. 부모 노드는 노드 유형에 정의된 로직에 따라 이러한 신호를 사용하여 다음 동작을 결정합니다:

• Sequence: 자식 노드를 순서대로 실행합니다. 이전 노드가 성공하면 다음 노드로 이동합니다.
• Select: 자식 노드를 순서대로 시도합니다. 이전 노드가 실패하면 다음 노드로 이동합니다.
• Parallel nodes: WhenAll, WhenAny, Race를 통해 여러 프로세스를 서로 다른 완료 기준과 함께 동시에 실행할 수 있습니다.
• Control nodes: If, Invert, While 루프가 조건 로직 및 반복을 처리합니다.

응답성을 유지하기 위해, 실행 시간이 긴 작업은 백그라운드 스레드로 디스패치하고 채널을 통해 추적하여 트리 탐색이 차단되는 것을 방지할 수 있습니다.

대상 사용자

이 라이브러리는 Rust와 Python 환경 모두에서 복잡한 의사 결정 프로세스를 처리할 수 있는 반응형 시스템을 구축해야 하는 AI 및 로봇 분야의 개발자를 위한 것입니다.

주요 특징

• 교차 언어 지원: Rust 크레이트 및 Python 패키지 (bonsai-bt)로 제공됩니다.
• 모듈형 설계: 수정 및 확장이 용이한 복잡한 시스템 구축을 가능하게 합니다.
• 반응형 실행: 환경 변화에 대한 실시간 응답을 처리하도록 설계되었습니다.
• 논블로킹(Non-blocking): 장시간 실행되는 작업에 대해 비동기 및 백그라운드 작업 실행을 지원합니다.