splintered-reality/py_trees

해결하는 문제

PyTrees는 복잡한 행동을 관리 가능한 트리로 구성할 수 있는 구조화된 방법을 제공함으로써, 특히 로봇 공학 분야에서 중간 규모의 의사결정 엔진을 구축하는 것을 간소화합니다.

작동 방식

행동 트리(behavior trees)를 구현하여 개발자가 다양한 구성 요소를 사용해 논리를 구축할 수 있도록 합니다:

• 핵심 구성 요소: Behaviours, Decorators, Sequences, Selectors, Parallels를 사용하여 논리 흐름을 정의합니다.
• 데이터 관리: 트리의 다양한 부분 간에 데이터를 공유하기 위해 Blackboards를 사용합니다.
• 선언적 정의: 코드 외에 구성 파일을 통해 행동을 정의할 수 있도록 XML 파서와 포트 API를 지원합니다.
• 시각화: 터미널에서 ASCII/Unicode로 트리를 렌더링하거나, 시각적 분석을 위해 dot 그래프로 직렬화할 수 있습니다.

대상 사용자

로봇이나 구조화된 계층적 제어 논리를 필요로 하는 기타 시스템의 의사결정 계층을 개발하는 개발자를 대상으로 합니다.

주요 특징

• 내장된 행동, 장식자, 패턴의 포괄적인 라이브러리.
• 타입 지정된 입력/출력 포트 지원.
• XML을 통해 행동 트리 정의 가능.
• 보조 라이브러리를 통해 ROS 2와의 통합 옵션 제공.