Phylliade/ikpy

해결하는 문제

IKPy는 어떤 로봇에 대해서도 역운동학(IK) 문제를 해결하기 위해 설계된 순수한 Python 라이브러리입니다. 사용자가 로봇의 엔드 에펙터를 3차원 공간 내 특정 위치와 자세로 이동시키기 위해 필요한 관절 각도를 결정할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 라이브러리는 URDF, MuJoCo MJCF 파일 또는 사용자 정의의 Denavit-Hartenberg(DH) 파라미터로 정의된 운동학 체인에 대해 IK를 계산합니다. 리볼루트 및 프리즘 관절과 같은 다양한 관절 유형을 지원합니다.

계산에는 두 가지 백엔드를 제공합니다:

• NumPy: 간단한 체인과 단발성 계산에 적합합니다.
• JAX: 실험적인 백엔드로 자동 미분을 사용하여 해석적 자코비안을 계산하여, 특히 5개 이상의 관절을 가진 복잡한 로봇에 대해 더 빠른 수렴과 국소 최소값에 대한 더 높은 강건성을 제공합니다.

대상 사용자

실제 로봇이나 복잡한 시뮬레이터 없이 초기 테스트를 위해 관절 위치를 빠르고 쉽게 계산할 수 있는 Python 도구가 필요한 로봇 개발자 및 연구자들을 위한 것입니다.

주요 특징

• 유연한 임포트: URDF 및 MuJoCo MJCF 파일에서 운동학 체인을 자동으로 임포트합니다.
• 다중 백엔드 지원: 가속된 IK 및 궤적 추적을 위한 JAX 백엔드를 제공합니다.
• 고정밀도: 최대 7자리 정밀도를 지원합니다.
• 시각화: 3D에서 운동학 체인을 시각화할 수 있는 내장된 플로팅 기능을 포함합니다.
• 순수한 Python: 설치 시 컴파일이 필요하지 않습니다.