kevinzakka/mink

해결하는 문제

로봇이 특정 목표 위치나 자세에 도달하기 위해 필요한 관절 각도를 계산하는 방법(역운동학)을 제공합니다. 관절 한계와 충돌을 피하는 물리적 제약을 고려합니다.

작동 방식

MuJoCo 물리 엔진 기반으로 구축되었으며, 미분 역운동학을 사용합니다. 강체 변환을 위한 리 군 인터페이스를 활용하고, 가장 계산 부담이 큰 경로에는 네이티브 C 최적화를 포함하여 효율성을 보장합니다.

대상 사용자

UR5e 및 Franka Panda 암, Unitree 히ュ먼로이드, Boston Dynamics Spot 등 다양한 하드웨어를 다루는 로봇 연구자 및 개발자.

주요 특징

• 광범위한 로봇 지원: UR5e, Franka Panda 암, Unitree 히ュ먼로이드, Boston Dynamics Spot 등 다양한 로봇에 대응.
• 제약 처리: 관절 위치 및 속도 제한, 임의의 지오메트리 쌍 간의 충돌 회피를 관리.
• 고급 운동학: 등가 제약을 통해 폐쇄 체인 운동학을 지원.
• 최적화된 성능: 핵심 역운동학 계산에 네이티브 C 최적화를 사용.