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해결하는 문제

IR-SIM은 로봇 공학 알고리즘 프로토타이핑의 장벽을 낮추기 위해 설계된 경량 Python 기반 로봇 시뮬레이터입니다. 사용자 정의 2D 시나리오에서 내비게이션, 제어 및 학습 알고리즘을 테스트할 때 복잡한 코딩이나 값비싼 하드웨어가 필요하지 않습니다.

작동 원리

이 시뮬레이터는 선언적이고 YAML 기반의 접근 방식을 사용하여 세계, 로봇 운동학, 센서 및 동작을 정의합니다. 사용자는 YAML 파일에서 환경을 구성하고 Python에서 시뮬레이션 루프를 실행합니다. 시각화를 위한 Matplotlib 기반 렌더러와 내장된 충돌 감지 기능이 포함되어 있습니다.

대상 사용자

주로 로봇 공학 및 AI 분야의 학술 연구원과 학생, 특히 멀티 에이전트 시스템, 로봇 학습 및 자율 내비게이션을 연구하는 분들을 대상으로 합니다.

주요 특징

• YAML 구성: 방대한 코드 작성 없이 빠르게 시나리오 설정 가능.
• 다양한 운동학: 차동 구동, 전방향 이동, Ackermann 조향 로봇 지원.
• 포괄적인 센서: 2D LiDAR, FMCW LiDAR, 접촉 센서 및 FOV 감지기 포함.
• 고급 충돌 모델: 강체 접촉(질량과 마찰이 있는 상자 밀기) 및 RVO, ORCA, Social Force Model과 같은 다양한 충돌 회피 동작 지원.
• 통합: 강화 학습 및 모션 계획 연구에 관한 다수의 학술 논문에서 사용됨.