autowarefoundation/AWSIM

해결하는 문제

AWSIM은 Autoware 전용으로 설계된 고정밀 디지털 트윈 시뮬레이터로, 실제 차량이 없어도 자율 주행 소프트웨어를 테스트하고 검증할 수 있도록 합니다.

작동 방식

Unity 기반으로 구축된 이 시뮬레이터는 실제 차량과 동일한 토픽과 메시지를 사용하는 ROS2 네이티브 환경을 제공합니다. 현실적인 차량 역학, 다양한 센서(레이 트레이싱 라이다, OpenCV 카메라, IMU, GNSS), 그리고 랜덤한 교통과 V2I(Vehicle-to-Infrastructure) 통신과 같은 환경 요소를 시뮬레이션합니다.

대상 사용자

Autoware 생태계에서 작업하는 자율 주행 개발자 및 엔지니어로, 차량 제어 및 센서 데이터 테스트를 위한 사용자 정의 가능하고 고성능 시뮬레이션 환경이 필요한 분들입니다.

주요 특징

• Autoware 통합: Autoware의 차량 제어 모드와 ROS2 통신에 최적화되어 있습니다.
• 센서 시뮬레이션: 레이 트레이싱 라이다, OpenCV 카메라 시뮬레이션, GNSS/IMU 지원을 포함합니다.
• 고급 시뮬레이션: 복잡한 시나리오 테스트를 위한 ASAM OpenSCENARIO를 지원하고, 시간 스케일을 제어할 수 있습니다.
• 하드웨어 지원: 수동 제어 테스트를 위한 Logitech G29 스티어링 휠과 호환됩니다.
• 사용자 정의 가능성: C# 코드를 통해 쉽게 확장할 수 있는 계층적 아키텍처를 갖추고 있습니다.