Firmament-Autopilot/FMT-Firmware

해결하는 문제

Firmament (FMT)는 UAV, 자동차, 선박, 로봇을 포함한 자율 주행 차량의 제어 시스템 구축을 위한 고성능 임베디드 시스템을 제공합니다. 모델 기반 설계(MBD) 접근법을 사용하여 개발 효율을 높이고 디버깅을 간소화하는 것을 목표로 합니다.

작동 방식

시스템은 두 가지 주요 구성 요소로 나뉩니다: C/C++로 작성된 펌웨어(FMT-Firmware)와 MATLAB/Simulink로 구축된 시뮬레이션 프레임워크(FMT-Model). 이를 통해 Simulink 모델에서 자동 코드 생성을 수행하여 ARM, AMD, Intel 등의 다양한 하드웨어 플랫폼에 배포할 수 있습니다.

대상 사용자

Pixhawk 컨트롤러를 포함한 다양한 하드웨어를 지원하는 안정적이고 실시간 동작이 가능한 임베디드 시스템이 필요한 자율 주행 차량 제어 시스템 개발자 및 엔지니어.

주요 특징

• 모델 기반 설계: 시뮬레이션과 자동 코드 생성을 통해 개발 속도를 높이고 디버깅을 용이하게 합니다.
• 실시간 성능: 고안정성과 고성능을 제공하는 RT-Thread RTOS 기반으로 구축되었습니다.
• 하드웨어 호환성: Pixhawk(FMUv2 및 FMUv5), SIEON S1, 다양한 CUAV 보드를 지원합니다.
• 표준화된 통신: Mavlink 및 QGroundControl와 호환됩니다.