RoboWalker 電装トレーニングチュートリアル

これはロボット競技チーム向けの電装教育プロジェクトです。ドキュメント、コード、ビデオ、付属スライドを含む完全なチュートリアル資料で、新メンバーがロボットの電子制御を迅速に習得し、技術継承の遠回りを減らすことを目的としています。

このプロジェクトが解決する問題

多くの参加チームはロボット電装の体系的な教育が不足しており、新メンバーの習得が遅く、経験豊富なメンバーの経験が残りにくいです。このチュートリアルは、ゼロから上級までの知識全体を構造化された学習パスに整理し、チームがそれに沿って学び、練習できるようにします。

主な内容

チュートリアルは2つの大きなセクションに分かれています：

1. 電装基礎（初心者向け）

   • STM32 マイコンの入門をカバー：環境構築、GPIO、割り込み、通信、PWM、ADC など。
   • モーター制御：CAN 通信、PID アルゴリズムから多モーター閉ループ制御、フィードフォワード制御まで。
   • シャーシ、ジンバル、発射機構、審判システムなどの部品の実戦制御方法。
   • 開発ツール：Markdown、Git、CLion 環境など。

2. 電装上級（経験者向け）

   • 高度なコントローラー（LQR など）、オブザーバー（Kalman フィルターなど）、ジャイロ IMU 姿勢推定。
   • 車輪脚ロボット、スーパーキャパシタ、自動照準システム、ナビゲーションシステムなどの上級トピック。
   • チームワークとツール使用の経験共有（モデリング、3D プリント、グラフィックデザインなど）。

チュートリアルの特徴

• ゼロからスタート：C 言語の基礎のみ必要で、その他の前提知識（C++、コンパイラ原理、回転行列など）はチュートリアル内で説明されます。
• 理論 + 実践：各技術ポイントで原理（CAN の動作方法など）を説明してから実験を行い、盲目的なパラメータ調整を避けます。
• エンジニア思考：「テスト → 思考 → 反復」の方法で問題と解決策を導き出します。
• 図解豊富：多数のフローチャート、回路図、スクリーンショットで理解を助けます。
• ユーモアスタイル：適宜ネットミームを織り交ぜ、学習の面白さを保ちます。

付属リソース

• 教育ビデオは Bilibili にあります。
• インストールパッケージとコードは GitHub、中国科学技術大学 GitLab、および校内ネットワークドライブにホストされています。
• スライドは科大クラウドドライブに保存されています。

オープンソースライセンスと使用範囲

• CC BY-NC ライセンス（表示-非営利）に従います。
• RoboMaster 参加チーム間のチーム内交流のみに使用されます。
• プロジェクトの最終解釈権は中国科学技術大学 RoboWalker チームの麻治昊に帰属します。

謝辞と参考

チュートリアルは複数の大学チームのオープンソースプロジェクト（華南理工大学、吉林大学、湖南大学など）を参考にし、謝辞に列挙しています。