ManfredCh/Lyapunov

解決する課題

Lyapunov は、ロボット開発者と3D研究者に、シミュレーションプロジェクトのライフサイクル全体を管理するための統合デスクトップワークスペースを提供します。シーン構築、ロボット準備、物理シミュレーション、AI駆動のエージェント制御のために、個別のツールを切り替える手間を排除します。

仕組み

「すべてがプラグイン」というアーキテクチャに基づき、このフレームワークは3Dビューア、コードエディタ、ターミナルを単一のインターフェースに統合します。複数の物理エンジン（MuJoCo や Isaac Sim など）をサポートし、ユーザーはクラウドベースのエージェント（Peiri）を使用してオーケストレーションするか、ゲストモードで独自のローカルモデルプロバイダーを設定できます。ユーザーは、標準形式（GLB、MJCF、URDF など）をインポートし、物理プロパティを設定し、制御されたシミュレーションループ内で制限付きアクションを実行することで、ロボットと環境を準備します。

対象ユーザー

ロボットの動作と3Dシーンを構築、テスト、観察するための集中環境を必要とする、ロボットエンジニア、シミュレーション研究チーム、3Dクリエイター向けに設計されています。

ハイライト

• 統合ワークスペース： チャット、ファイル管理、3Dビジュアライゼーション、物理制御を1つのデスクトップアプリケーションに統合。
• マルチエンジンサポート： MuJoCo、Isaac Sim、Newton と統合し、多様なシミュレーション要件に対応。
• エージェントファーストワークフロー： LLM を使用して、自然言語によるシーン生成、ロボット準備、シミュレーションタスクをオーケストレーション。
• ポータブルプロジェクト： 完全なリソースクロージャーを備えたプロジェクトの保存と再オープンをサポートし、セッション間の一貫性を確保。