tesseract-robotics/trajopt

何を解決するか

TrajOpt は ROS（Robot Operating System）向けの最適化パスプランナーであり、運動計画問題を解決します。ロボットが特定の制約（たとえば、衝突を回避する、またはエンドエフェクタの向きを一定に保つ（例：グラスを立てたままにする））を満たしながら効率的な経路を見つけることを可能にします。

動作方法

このプロジェクトは、運動計画を解くために逐次凸最適化を使用しています。具体的には、制約を満たしつつ関節速度を最適化するためのペナルティ法を採用しています。これらの計算を実行するには、線形制約付き二次問題を解ける凸最適化ソルバーに依存しており、OSQP（デフォルト）、BPMPD、Gurobi、qpOASES などのソルバーをサポートしています。

対象ユーザー

ROSエコシステム内で作業するロボティクス開発者やエンジニア向けに設計されており、ピックアンドプレース作業や産業用デバリングなどの複雑な操作タスクを実装する必要がある場合、特に冗長性や外部軸を扱う場合に適しています。

特徴

• 複数ソルバー対応：OSQP、Gurobi、qpOASES など複数の凸最適化ソルバーと互換性があります。
• 制約処理：競合するコストや制約を管理し、特定の移動目標を達成できます。
• 衝突回避：ポイントクラウドから生成されたオクトマップに対する衝突チェックをサポートしています。
• 複雑なタスク対応：車椅子の座席組立などの産業用途において、冗長性や外部軸を扱う能力が実証されています。