tesseract-robotics/trajopt

何を解決するか

TrajOpt は、ROS（Robot Operating System）向けの最適化パスプランナーであり、運動計画問題を解決するように設計されています。ロボットが衝突回避、特定のエンドエフェクタの姿勢（例：グラスを立てたまま保持）や、外部軸や冗長性を含む複雑な操作タスクを満たすように、効率的な経路を見つけることを可能にします。

動作方法

このプロジェクトは、運動計画を解くために逐次凸最適化を実装しています。制約のセットに従いながら、関節速度を最適化するためのペナルティ法を使用しています。内部的には、線形制約付き二次問題を処理するための凸最適化ソルバーに依存しています。OSQP（デフォルト）、Gurobi、BPMPD、PIQP、qpOASES などの複数のソルバーをサポートしています。

対象ユーザー

ROS を使用し、複雑な制約や産業用途（例：ピックアンドプレース、バリ取り）に対応できる高性能な運動計画器が必要なロボット開発者やエンジニア向けです。

特徴

• 複数のソルバー対応：OSQP、Gurobi、PIQP など、さまざまな凸最適化ソルバーと互換性があります。
• 制約を意識した計画：衝突回避や姿勢維持など、競合するコストと制約を処理できます。
• 産業用途志向：自動車シートの操作やパズルピースのバリ取りといった例で実証されています。
• 冗長性の扱い：外部軸とロボットの冗長性を使用して、複雑なタスクを計画できます。