motion-planning/rrt-algorithms

What it solves

このプロジェクトは、モーションプランニング問題を解決するためのアルゴリズムセットを提供します。障害物を含むn-dimensionalな探索空間内で、エージェントが始点から目標点まで衝突回避可能な経路を見つけることができます。

How it works

Rapidly-exploring Random Trees (RRT) のいくつかの変種を実装しています。RRT, RRT*, Bidirectional RRT*, および RRT-Connect を含みます。パフォーマンスを向上させ、高コストな点ごとの衝突判定や距離チェックを回避するため、このライブラリは空間インデックスとしてR-treesを利用しています。

Who it’s for

ロボティクスやモーションプランニングに取り組む開発者や研究者向けに設計されており、設計の柔軟性が高いn-dimensionalなサンプリングベースの経路計画アルゴリズムの実装が必要ですな方々に適しています。

Highlights

• 複数のRRT変種をサポート：RRT, RRT*, Bidirectional RRT*, および RRT-Connect。
• n-dimensionsにスケール可能。
• R-treesを使用してパフォーマンスを最適化。
• デフォルトで軸対齊超矩形（axis-aligned hyperrectangles）を障害物としてサポートし、他の形状の衝突判定を展開可能。