rst-tu-dortmund/teb_local_planner
An optimal trajectory planner considering distinctive topologies for mobile robots based on Timed-Elastic-Bands (ROS Package)
解決する課題
モバイルロボット向けのローカル軌道プランナーを提供し、障害物を回避しながら開始地点から目標地点まで移動し、ロボットの運動物理的制約（キノダイナミック制約）を遵守することを保証します。
仕組み
このプロジェクトは「Timed Elastic Band」(TEB) 手法を実装しています。このアプローチは、実行時にロボットの軌道をリアルタイムでローカル最適化し、実行時間、障害物からの距離、ロボットの物理的制約への準拠という3つの主要な要素のバランスをとります。
対象ユーザー
ROS (Robot Operating System) 2Dナビゲーションスタックを使用しており、車輪型ロボットを含む様々なタイプのロボット向けに高性能なローカルプランナーを必要としている開発者や研究者。
ハイライト
- リアルタイムでのローカル軌道最適化
- キノダイナミック制約のサポート
- 車輪型ロボットのサポート
- ROS base_local_planner のプラグインとして統合
- コストマップ変換機能
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