tesseract-robotics/tesseract

何を解決するか

Tesseractは、ロボット工学向けの軽量な計画フレームワークを提供し、重い依存関係の負荷を必要とせずに、ロボット環境、運動学、衝突検出の管理に必要な基本ツールを提供します。ROSに依存せず、異なるプラットフォームや言語（C++およびPython）で使用可能になることを目指しています。

動作方法

このフレームワークは、いくつかの専門的なパッケージに分かれています：

• 環境とシーングラフ：シーングラフデータ構造を使用して、ロボット環境内のオブジェクト、リンク、ジョイントの接続性を管理します。
• 運動学：チェーン、ツリー、グラフ向けの正運動学および逆運動学のインターフェースを提供します。
• 衝突検出：BulletやFCLなどのライブラリを使用して、さまざまな形状タイプの連続的および離散的衝突検出を実装します。
• 幾何学：プリミティブ形状、メッシュ、凸包、符号付き距離場を扱います。
• コマンド言語：工業用テイチペンドントに似た、運動およびプロセス計画用の汎用コマンド言語を含みます。

対象ユーザー

運動計画、運動学、環境管理に柔軟で軽量なフレームワークが必要なロボット開発者やエンジニア。特に産業現場や異なるオペレーティングシステム（LinuxおよびWindows）で作業している人向けです。

特徴

• ROS非依存：コアパッケージはロボットオペレーティングシステム（ROS）に依存せず独立して動作します。
• クロスプラットフォーム：Windows 10以降およびUbuntu（20.04、22.04）を完全サポートします。
• Python対応：インストールが簡単な自己完結型のPyPIパッケージとして利用可能です。
• 包括的なツールセット：組み込みの可視化ユーティリティとセットアップウィザードを備えています。