dheera/rosboard

何を解決するか

ROSboard は、ウェブブラウザを通じて ROS（ロボットオペレーティングシステム）トピックを軽量に可視化するツールです。クライアントマシンに複雑なローカルインストールを必要とせず、スマートフォンを含む任意のデバイスのブラウザからロボットのデータを監視できます。

動作方法

このプロジェクトは、Tornadoフレームワークを使用してウェブサーバーをホストするROSノードとして動作します。ロボットのROSシステムと通信するカスタムWebSocketブリッジを構築しています。ROS1とROS2の両方に対応するため、rospy2と呼ばれるシャイムライブラリを使用しており、ROS1スタイルでノードを記述しつつ、ROS2システムではrclpyをバックグラウンドで使用できます。その後、ウェブインターフェースは、2Dおよび3D可視化用のさまざまなJavaScriptライブラリを使用してデータをレンダリングします。

対象ユーザー

リアルタイムでのROSトピック監視やデスクトップ上でROSバッグの再生が必要なロボット開発者や研究者向けに設計されています。モバイル対応でリソース消費が少ないです。

特徴

• バージョン間互換性: ROS1 と ROS2 の両方で動作します。
• モバイル対応: ハードウェアの隣を歩きながらスマートフォンでロボットデータを確認できるように最適化されています。
• リソース効率: インアクティブ時、非常に少ないリソースを消費します。
• 拡張性: カスタムデータ型の可視化を追加するには、単一のJavaScriptファイルを追加するだけで可能です。
• 最適化されたデータ転送: 画像や点群などの大きなメッセージに対して、WebSocket経由でのパフォーマンス向上のため、損失圧縮を使用しています。