suchetanrs/ORB-SLAM3-ROS2-Docker

何を解決するか

このプロジェクトは、ORB-SLAM3用のDocker化されたROS 2 Humbleラッパーを提供し、複雑な同時位置推定と地図作成（SLAM）システムのインストールとデプロイを簡素化します。異なるオペレーティングシステム上でさまざまなセンサ構成の依存関係や環境設定のセットアップの煩わしさを解消します。

動作方法

このプロジェクトはORB-SLAM3ライブラリをROS 2ノードにラップし、標準的なROSトピックとサービスを通じて通信できるようにします。Dockerを使用して、NVIDIA CUDAによるGPU加速を含む完全な環境をパッケージ化しています。モノクロ、ステレオ、RGB-Dカメラの複数のセンサモダリティに対応可能で、IMU統合の有無も選択可能です。また、map_generatorパッケージを含み、LiDARや深度カメラからの入力点群をSLAMのポーズグラフデータに基づいて結合し、グローバルな点群地図を作成する機能を備えています。

対象ユーザー

Ubuntu 22.04上でROS 2 Humble用に信頼性の高いコンテナ化されたORB-SLAM3実装が必要なロボット開発者や研究者。

特徴

• マルチセンサ対応：モノクロ、モノクロ_IMU、ステレオ、ステレオ_IMU、RGB-D、RGB-D_IMUの構成に対応。
• Docker化デプロイ：迅速なセットアップを可能にする事前構成済みのDockerイメージとComposeファイルを含み、CUDA対応バージョンも提供。
• ローカリゼーションモード：「アトラス」（地図）の保存・読み込みをサポートし、事前にマッピングされた環境でローカリゼーション専用モードで動作可能。
• グローバルマップ生成：SLAMトラジェクトリに基づいてセンサデータを結合し、グローバル点群地図を生成するツールを搭載。
• データセット・シミュレーション統合：EuRoCデータセットおよびGazeboシミュレーションとの即時利用可能な統合を実装。