stack-of-tasks/tsid

What it solves

TSID は、ロボットが特定の動作やタスクを達成するために必要な関節トルクを計算する方法を提供し、複雑な多体系システムの逆動力学制御の問題を解決します。

How it works

これは、最適化ベースの逆動力学を使用する C++ ライブラリです。Pinocchio 剛体多体系動力学ライブラリを活用して、ロボットの物理的特性をモデル化し、タスクを実行するために必要な最適な制御入力を計算します。

Who it's for

精密なトルク制御を必要とする、ロボットマニピュレータ、ヒューマノイド、または四足歩行ロボットを扱うロボット工学エンジニアおよび研究者。

Highlights

• プロトタイピングを容易にするための Python バインディングを備えた C++ コア。
• Pinocchio 動力学ライブラリとの統合。
• ヒューマノイドや四足歩行ロボットを含む、幅広いロボットタイプをサポート。
• 複雑な制約やタスクをハンドルするための最適化ベースのアプローチ。