orocos/orocos_kinematics_dynamics

何を解決するか

剛体の運動と力の計算に使えるツールセットを提供し、特に運動学構造に焦点を当てています。これにより、開発者はロボットの部品が空間内でどこにあるか（前向き運動学）を理解し、特定の位置に到達させるためにどう動かすか（逆運動学）を計算するシステムを構築できます。

動作方法

このライブラリは C++ で実装されており（orocos_kdl）、より簡単な統合を可能にするための Python バインディング（python_orocos_kdl）も提供しています。剛体運動学の計算を処理し、位置や目標位置への移動を求めるための運動学構造の表現を提供します。

対象ユーザー

リアルタイム対応の運動学および動力学コードが必要なロボット開発者向けに設計されており、ROS（Robot Operating System）1 または 2 を使用している開発者も含まれます。

特徴

• 実時間で利用可能な運動学および動力学用コード。
• C++ と Python の両方をサポート。
• ROS 2（colcon/ament を経由）および ROS 1（catkin を経由）と互換性あり。
• 前向き運動学および逆運動学の両方のソルバーを含む。