simbody/simbody

解決する課題

Simbodyは、連結機構の科学・工学品質のシミュレーション向けに設計された高性能ツールキットです。関節によって相互接続され、力や運動の影響を受け、拘束によって制限される剛体の複雑な物理学を処理します。これは、生体力学的構造（人間の骨格など）や機械システム（ロボットなど）をシミュレートするために不可欠です。

仕組み

Simbodyは、一般化座標/内部座標における運動をO(n)の時間でモデル化する多体動力学ライブラリを使用しており、これはしばしばFeatherstoneスタイルの物理エンジンと呼ばれます。開発者がスタンドアロンのアプリとしてではなく、ドメイン固有のアプリケーションを構築できるようにC++ APIを提供します。幅広い種類の関節と力のタイプ、順運動学/逆運動学/混合動力学、および誤差制御機能付きの数値積分器をサポートしています。

対象者

生体力学（例：OpenSimのユーザー）、ロボット工学（例：Gazeboのユーザー）、および生体分子研究（例：MacroMoleculeBuilderのユーザー）などの分野の研究者やエンジニアを対象としています。

ハイライト

• 高性能な動力学: 効率化のためにO(n)の一般化座標モデリングを使用しています。
• 多用途なシミュレーション: 順運動学、逆運動学、混合動力学、および接触モデル（Hertz, Hunt and Crossley）をサポートしています。
• 拡張可能なAPI: 関節、拘束、および力のタイプを簡単に拡張できるようにC++インターフェースを提供します。
• 統合されたツール: さまざまな数値積分器とOpenGLベースのビジュアライザが含まれています。