simplefoc/Arduino-FOC

解決する課題

フィールド指向制御（FOC）は、ブラシレスDC（BLDC）モーターやステッピングモーターを駆動する効率的だが複雑な方法です。このライブラリはFOCの実装を簡素化し、ハードウェア固有の駆動アルゴリズムを不要にし、さまざまなマイクロコントローラーアーキテクチャで動作するクロスプラットフォームソリューションを提供します。

仕組み

このライブラリは、モーター、センサー、ドライバーを個別のオブジェクトとして扱うモジュール式のC++オブジェクト指向アプローチを提供します。ユーザーはこれらのコンポーネントをリンクして制御ループを作成できます。速度制御や位置制御を含む複数の制御モードをサポートし、さまざまなトルク制御オプション（電圧、電流、または推定電流）を備えたクローズドループとオープンループの両方のモードを提供します。

対象ユーザー

Arduino IDEまたはPlatformIOを使用して高性能なモーター制御を実装したいが、複雑なFOCアルゴリズムをゼロから書きたくないホビイストコミュニティ、研究者、開発者向けに設計されています。

主な特長

• クロスプラットフォーム対応：Arduino、STM32、ESP32、Teensy、RP2040、SAMD、MBEDを含む幅広いMCUで動作します。
• ハードウェア非依存：多種多様なモーター、センサー、ドライバーの組み合わせをサポートします。
• 高度な制御：速度と電流のフィードフォワード、改善された速度計算、リアルタイムチューニング用の専用GUIツール（SimpleFOCStudio）を含みます。
• 包括的なドキュメント：APIリファレンス、ステップバイステップのセットアップガイド、FOCを学ぶための詳細な「理論コーナー」を提供します。