simplefoc/Arduino-FOC

何を解決するか

フィールドオリエンテッド制御（FOC）は、ブラシレスDC（BLDC）モーターおよびステッピングモーターを駆動する最も効率的な方法の一つですが、従来は実装が非常に複雑でした。このライブラリは、さまざまなハードウェア構成に対して複雑な駆動アルゴリズムを再実装する必要をなくす、堅牢でクロスプラットフォーム対応の実装を提供することで、このプロセスを簡素化します。

動作方法

このライブラリは、モーター、センサー、ドライバーといった各ハードウェアコンポーネントをC++オブジェクトとして扱います。このモジュール構造により、ユーザーは異なるハードウェアの組み合わせ（例：特定のエンコーダーとBLDCモーター）を簡単にリンクでき、シームレスに切り替えることが可能になります。電圧および電流トルク制御、閉ループおよびオープンループの運動制御（速度および位置）など、さまざまな制御モードをサポートしています。

対象ユーザー

Arduino IDEまたはPlatformIOを使用し、幅広いマイコンアーキテクチャ（STM32、ESP32、RP2040、Teensyなど）で高精度なモーター制御が必要なアマチュア開発者、研究者、開発者向けに設計されています。

特徴

• クロスプラットフォーム対応：Arduino、STM32、ESP32、RP2040、SAMDなど、多数のMCUアーキテクチャで動作可能。
• モジュール式ハードウェア：センサー、モーター、ドライバー、電流検出の組み合わせを多数サポート。
• 高度な制御：速度および電流フィードフォワード、改良された速度計算、モデルベースの電流推定を含む。
• チューニングツール：リアルタイム監視およびチューニングが可能なGUIツール「SimpleFOCStudio」を提供。