pollen-robotics/microduck

解決する課題

Microduckは小型二足ロボットの「頭脳」と制御ソフトウェアを提供し、歩行、転がり、物の掴み取り、倒された後の起き上がりなど、複雑な物理的動作を可能にします。

仕組み

このシステムはRockchip RK3566上で動作し、50 Hzの制御ループでニューラルポリシーに基づいて15個のサーボを駆動します。これらのポリシーは、別のリポジトリで強化学習（MuJoCoとPPO）を用いて訓練され、ロボットが読み込んで実行できるONNX形式にエクスポートされます。ソフトウェアアーキテクチャは、Unixソケット上のJSON-RPCで通信する複数のRustベースのデーモン（制御用のrobotdや更新用のupdaterdなど）で構成されています。

対象者

ロボットの所有者、プラットフォーム上で開発する開発者、そして二足歩行のためのシミュレーションから実機への強化学習に興味がある研究者向けに設計されています。

ハイライト

• RL駆動の動作: PPOとMuJoCoで訓練されたニューラルポリシーを使用し、自然な動きを実現。
• マルチモーダルな移動: 歩行、車輪での転がり、ボールを蹴るなどの特定のアクションが可能。
• 堅牢な更新システム: ブリック化を防ぐための検証済み、ヘルスゲート付き、リバーシブルな更新メカニズムを搭載。
• シミュレーションサポート: 物理ハードウェアなしでデーモンをテストするためのMuJoCoを使用したシミュレートされたダック環境を含む。