pollen-robotics/microduck

解決する課題

Microduck は小型二足歩行ロボットの「脳」と制御ソフトウェアを提供し、強化学習 (RL) ポリシーを使用して、歩行、転倒後の立ち上がり、物体の把持といった複雑な物理的動作を実行できるようにします。

仕組み

このシステムは Rockchip RK3566 上で動作し、50 Hz の制御ループを使用して 15 個のサーボモーターを駆動します。ONNX 形式でエクスポートされたニューラルポリシーを読み込みます。これらのポリシーは、MuJoCo と PPO (Proximal Policy Optimization) を使用し、sim2real 技術を組み合わせてトレーニングされています。ソフトウェアアーキテクチャは、複数の Rust ベースのデーモン（制御用の robotd や安全な更新のための updaterd など）で構成されており、Unix ソケット経由の JSON-RPC で通信します。

対象ユーザー

ロボットの所有者、このプラットフォーム上で開発を行うエンジニア、および二足歩行の sim2real 強化学習に関心のある研究者向けに設計されています。

ハイライト

• RL 駆動の動作: 強化学習ポリシーを使用して、歩行、回転、自己復帰を行います。
• マルチモード移動: 二足歩行と車輪を使用した「ローラーモード」の両方をサポートしています。
• 堅牢な更新システム: デバイスのブリックを防ぐため、検証済みでヘルスチェック機能付きの、ロールバック可能な更新メカニズムを備えています。
• シミュレーションサポート: MuJoCo ベースのシミュレーター (scripts/duck-sim) が含まれており、開発者は仮想ボディに対して実際のロボットデーモンを実行できます。