LuwuDynamics/xgoduck_hardware

解決する課題

XGO-Duckは、アヒル型の二足歩行ロボットを構築するための完全なオープンソースのハードウェア設計図を提供します。物理的な構築とAI駆動の動作の間のギャップを埋めるために、必要な機械設計、電子機器の仕様、および強化学習ポリシーのための統合ポイントを提供します。

仕組み

このロボットは、Arduino UNO Qコントローラーと、脚、首、くちばしの動きを制御する15個のシリアルサーボを中心に構築されています。システムはカスタム拡張ボードを使用してIMUを統合し、センサーフィードバックを取得します。ハードウェアは、別のシミュレーション環境でトレーニングされたモーションポリシー（ONNXファイルとしてエクスポート）を実行するように設計されており、物理的なロボットが歩行や宙返りなどの複雑な動作を実行できるようにします。

対象ユーザー

このプロジェクトは、メイカー、ロボット愛好家、および身体性知能（Embodied Intelligence）に関心のある研究者を対象としています。トレーニング済みのモーションポリシーをテストおよびデプロイするための標準化されたプラットフォームを提供するため、物理ハードウェアで強化学習を実験したい方に最適です。

ハイライト

• 完全なハードウェアキット： 3Dプリント可能なSTLファイル、詳細な部品表 (BOM)、およびカスタム拡張ボードの回路図が含まれています。
• 強化学習対応： シミュレーションでのポリシー学習とONNX経由でのデプロイを行うための関連リポジトリと連携するように設計されています。
• 高い関節自由度： シリアルサーボで駆動する、可動式の頭部とくちばしを含む15自由度を備えています。
• モジュール式エコシステム： ハードウェアの組み立て、オンボードランタイム、AIトレーニングを個別の管理しやすいリポジトリに分離する、より広範なフレームワークの一部です。