fanhao375/microduck-replica

何を解決するか

このプロジェクトは、小型二足歩行ロボットのMicroduckの包括的なリバースエンジニアリングを提供します。元のメーカーはオープンソースのソフトウェアを提供していますが、ハードウェア（BOM、CADファイル、PCB回路図）は非公開のままです。このリポジトリでは、公式のMJCFシミュレーションモデルとSTLメッシュを分析することで、組み立て図、分解図、およびCAD対応の組み立てアセンブリを再構築します。

仕組み

著者は、運動学ツリー、正確な相対位置（0.1mm単位）、回転軸、および質量/慣性テンソルを含む公式のMJCFシミュレーションモデルを分析します。これらのシミュレーションファイルを処理することで、プロジェクトは以下を生成します：

• CADアセンブリ: ワールド変換が適用されたSTLファイル。これにより、CADソフトウェア（Fusion 360やSolidWorksなど）に正しい位置で直接インポートすることが可能になります。
• 組み立て図: 15個のパーツがどのように接続されるかを示す視覚的なガイドと分解図。
• ファスナー（締結具）分析: STLの穴の形状をスキャンして、必要なネジのサイズ（主にM2ネジ）を推論するプロセス。
• ハードウェア・リバースエンジニアリング: ソースコードを分析して、Radxa Zero 3Wコントローラーや特定のセンサーなど、市販のコンポーネントを特定します。

対象者

• Microduckの自作版を作りたいロボット愛好家やメイカー。
• ハードウェアのリバースエンジニアリングや、シミュレーションデータからの運動学的な再構築に関に興味があるエンジニア。
• 二足歩行の移動能力や強化学習を研究しており、ポリシーをテストするための物理的なプラットフォームを必要とする研究者。

ハイライト

• 完全な運動学的な再構築: 14個の制御可能な関節と1個の受動関節の組み立て関係を復元します。
• すぐに使えるCAD: CADソフトウェアに即座にインポートできるよう、事前に配置されたSTLを提供します。
• 詳細なハードウェアBOM: オリジナルの設計で使用されている特定のサーボ（Dynamixel XL330）、ベアリング、およびコントローラー（Radxa Zero 3W）を特定します。
• ファスナー・マッピング: 幾何学的分析から導き出された、穴とネジの要件の詳細なリストを含みます。