Rhoban/placo

What it solves

PlaCo は、目標 (タスク) と制限 (制約) を定義するための高レベルな方法を提供することで、複雑なロボットの動きを管理するプロセスを簡化化します。特定の 位置に到達したり、特定の力を発生させたりするために必要な正確な関節角度の動きを計算する、逆運動学および逆動力学と呼ばれる難しい数学的問題を解決します。これは特に、多くの可動部を持つロボット (全身制御) に適しています。

How it works

本ライブラリは、二次計画法 (QP) を用いて、可能な限り多くのタスクと制約を満たす最適な解決策を見つけ出します。Pinocchio ライブラリと eiquadprog QP ソルバーを用いて構築されています。ユーザーは、フレーム、重心、関節、または車輪に対してタスクを定義し、ライブラリがこれらを数学的プログラムとして組み立て、解くことでロボットの次の状態を決定します。

Who it's for

複雑なロボット (四足歩行ロボットやヒューマノイドロボットなど) の精密な制御を実装し、かつ C++ の高性能パフォーマンスと Python の迅速なプロトタイピングを可能にするバランスを求めているロボット工学の研究者やエンジニア向けに設計されています。

Highlights

• Dual-Language Support: 実行時のパフォーマンスのために C++ で記述され、Python バインディングを提供しています。
• Whole-Body Control: タスク空間の逆運動学 (IK) と逆動力学 (ID) をサポートします。
• Constraint Management: 手がかりかりの物理的制限、トルク、速度、および接触点などを管理します。
• Flexible API: 允许用户将控制问题表达为一組模组化的任务与制約を定義することが可能です。