open-rmf/rmf_demos

何を解決するか

Open Robotics Middleware Framework (Open-RMF) の統合とテストを支援する実用的なデモとシミュレーション環境のセットを提供します。異なるメーカー製で異なる機能を持つ多様なロボット群を統合し、複雑な施設内で空間を共有し、エレベーター、ドアなどの建物インフラを活用し、交通の衝突を回避する課題を解決します。

仕組み

ROS 2 と Gazebo を組み合わせて、さまざまな現実世界の環境をシミュレートします。高レベルの RMF コマンドをロボット固有のアクションに変換するファミリー・アダプタを実装しています。ディスパッチャー・ノードがタスク通知をファミリー・アダプタに送信し、コストと能力に基づいてタスクに入札する入札プロセスにより交通を管理します。また、ロボットの状態を監視し、タスクを開始するためのウェブベースのダッシュボードも含まれています。

対象ユーザー

ホテル、空港、クリニック、倉庫などの実際の施設で Open-RMF を実装しようとしているロボット工学エンジニアや開発者、および自社のロボット群をフレームワークに統合するための出発点を探している人向けです。

特徴

• 多様なシミュレーション環境: ホテル、オフィス、空港ターミナル、クリニック、キャンパス、製造工場など、事前に構築された環境を含みます。
• インフラ統合: エレベーター（リフト）、自動ドア、充電ステーションとのロボットの相互作用をデモします。
• マルチファミリー統合: 異なるファミリーのロボットが交通ルートの衝突を回避し、リソースを共有する方法を示します。
• タスク管理: 配送、巡回（ループ）、清掃など、さまざまなタスクタイプをサポートします。
• ウェブダッシュボード: API サーバーを介してリアルタイム監視とタスクディスパッチを行うためのフロントエンドを提供します。