open-rmf/rmf_demos

解決する課題

このプロジェクトは、Open Robotics Middleware Framework (Open-RMF) の一連のデモンストレーションを提供し、複雑な環境で異種ロボットフリートを統合・管理するという課題を解決します。異なるメーカーのロボットがどのように空間を共有し、エレベーターやドアなどのビルインフラを利用し、調整されたタスクを実行しながら交通の競合を回避するかを示します。

仕組み

このリポジトリは、シミュレーション環境（主に Gazebo）と ROS 2 を使用して、RMF のコア機能を実証します。RMF の高レベルな調整を特定のロボットコマンドに変換する「フリートアダプター」(fleet adapters) を実装しています。システムは、車線やリソースの競合を解消することで交通を管理し、ディスパッチャーノードが最も低コストまたは最速でタスクを完了できるフリートにタスクを割り当てる入札プロセスを通じてタスク割り当てを処理します。

対象読者

Open-RMF を実際の施設に統合しようとしているロボットエンジニアや開発者、またはマルチロボットの相互運用性を実装するための出発点を探している方に最適です。

ハイライト

• 多様なデモワールド: ホテル、オフィス、空港ターミナル、クリニック、キャンパス、製造工場向けの事前設定済みシミュレーションが含まれています。
• インフラ統合: ロボットがエレベーター (lifts) や自動ドアと対話する様子を実証します。
• 交通管理: 共有車線での競合解決や、ロボットが回避しなければならない「読み取り専用」車両（手動カートなど）を扱う能力を紹介します。
• タスクオーケストレーション: タスク割り当てのための入札システムを備えており、配送、巡回 (loop)、清掃など、さまざまなタスクタイプをサポートしています。
• Webダッシュボード: rmf-web との統合により、ブラウザ経由でロボットの状態を監視し、タスクを開始できます。