sea-bass/pyroboplan

What it solves

PyRoboPlan は、ユーザーがマニピュレータの動作計画を学習し、実装できることを目的とした教育用ライブラリです。ロボットが障害物を避けながら、開始位置から目標位置まで移動できるようにします。

How it works

このライブラリは、Pinocchio Python バインディングを活用して、ロボットの運動学と動力学の複雑な数学的処理を行い、ロボットアームが空間内でどのように移動すべきかを計算するためのツールを提供します。

Who it’s for

ロボットマニピュレータの動作計画の基礎を理解したい学生や学習者向けに特別に設計されています。

Who it’s for

ロボットマニピュレータの動作計画の基礎を理解をしたい学生や学習者向けに特別に設計されています。

Highlights

• Pinocchio を使用してロボットの運動学と動力学のモデリングを行います。
• RRT-based (Rapidly-exploring Random Tree) の動作計画をサポートします。
• Cartesian 動作計画をサポートします。
• 統合された軌跡実行機能を提供します。