nutonomy/nuscenes-devkit

何を解決するか

このプロジェクトは、nuScenes および nuImages データセットを使用してモデルと対話・評価するためのソフトウェア開発キット（SDK）を提供します。LiDAR、レーダー、カメラを含むマルチモーダルセンサーデータの読み込み、解析、分析を簡素化し、自律走行車ソフトウェアの開発に不可欠なプロセスを支援します。

動作方法

devkit は、nuScenes（3Dマルチモーダル）および nuImages（2D画像）データセットの共通インターフェースとして機能します。以下のツールを提供します：

• データアクセス：JSONテーブルからメタデータ、サンプル、スイープを読み込む。
• 専用拡張機能：セマンティックマップレイヤー、CANバス車両データ（IMU、ステアリング、スロットル）、パノプティック/セマンティックLiDARセグメンテーションのサポート。
• 評価：オブジェクト検出、トラッキング、軌道予測チャレンジのスコアリングツール。
• チュートリアル：データセットのスキーマと使い方をガイドするJupyterノートブック。

対象ユーザー

自律走行、センシング、運動予測システムの研究者およびエンジニア向けに設計されています。

特徴

• マルチモーダル対応：LiDAR、レーダー、カメラ画像など、幅広いセンサーを扱います。
• 包括的なツールキット：検出、トラッキング、パノプティックセグメンテーションの評価コードを含みます。
• C-Bus統合：CANバス拡張により、低レベルの車両テレメトリにアクセス可能。
• セマンティックマッピング：環境理解を高めるために11のセマンティックレイヤーを備えたマップ拡張を提供。