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解決する課題

JPLが火星探査に使用している6輪探査機の縮小版を製作するための、アクセシブルなオープンソースの設計図を提供します。このプロジェクトは、市販品（COTS）を使用することで、志の高いエンジニアやロボット技術者の参入障壁を下げ、機械工学、電子工学、ソフトウェアを学ぶためのコスト効率の高いプラットフォーム、および険しい地形を走行するための研究ツールを提供します。

仕組み

この探査機は、アルミニウム構造材と中央処理装置としてのRaspberry Piを使用して構築されています。以下の3つの主要な火星探査機の走行メカニズムを実装しています：

• ロッカー・ボギー懸架装置（Rocker-Bogie Suspension）: 障害物を乗り越える際、6つの車輪すべてを地面に接地させます。
• 差動ピボット（Differential Pivot）: 登坂中に探査機の左右の間で機械的に重量を移動させます。
• 6輪アッカーマン操舵（6-Wheel Ackerman Steering）: 精密な移動のために車輪の方向と速度を制御します。

制御はRaspberry Piによって行われ、WiFi、Bluetooth、またはUSBを介してインターフェース接続が可能です。

対象者

• 学生およびホビーユーザー: 専門的な知識がなくても、ロボット工学、製造、電子工学を学びたい方。
• 研究者: 険しい地形でのテスト用に、頑丈でカスタマイズ可能なプラットフォームを探している方。
• 新進気鋭のエンジニア: 機械組み立て、はんだ付け、Linux/Pythonソフトウェア設定に興味がある方。

ハイライト

• COTS設計: 調達を容易にするため、完全に市販品のみで構築されています。
• オープンソースハードウェア: 公開された3DモデルがOnShapeで入手可能な、認定されたOSHWプロジェクトです。
• 拡張性: ロボットアーム、ヘッドディスプレイ、カメラ、センサーパッケージなどの簡単なアップグレードができるように設計されています。
• 堅牢な能力: 岩が多く凹凸のある表面を走行するために特別に設計されています。