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解決する課題

Upkieは、車輪付き二足歩行ロボットのためのオープンソースのハードウェアおよびソフトウェアプラットフォームを提供します。移動のための車輪と適応のための脚を組み合わせることで、自己バランスを保ちながら不整地を走行できる、アクセシブルで構築可能なロボットの作成という課題に取り組んでいます。

仕組み

このプロジェクトは、市販のコンポーネント（mjbots アクチュエータなど）で構築可能なハードウェア設計と、PythonおよびC++で書かれたソフトウェアライブラリで構成されています。ロボットへのデプロイには Raspberry Pi を使用します。ソフトウェアには Gymnasium 環境が含まれており、開発者は PyBullet シミュレーションと実機ロボットの両方で同一に動作する制御コードを記述できます。

対象者

車輪付き二足歩行ロボットの構築、シミュレーション、および動作のデプロイを行いたいロボット研究者、開発者、およびホビーユーザー向けに設計されています。

ハイライト

• 統合された制御: Gymnasium 環境を介して、シミュレーションと実世界へのデプロイに同じコードを使用できます。
• オープンハードウェア: 標準的な工具と市販のコンポーネントを使用して構築できるように設計されています。
• シミュレーションサポート: PyBullet の統合サポート、およびポリシー訓練のための GPU 加速プレイグラウンドを備えています。
• 柔軟な開発: 動作作成のために Python と C++ の両方をサポートしています。