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解決する課題

Upkieは、車輪付き二足歩行ロボットを構築・制御するためのオープンソースプラットフォームを提供します。これらのロボットは、効率的なバランスのための車輪と、起伏のある地形に対応するための脚を組み合わせており、市販のコンポーネントを使用して開発者がアクセスしやすい汎用的なハードウェア設計を実現しています。

仕組み

このプロジェクトは、ハードウェア設計とソフトウェアライブラリで構成されています。ソフトウェアはPythonライブラリとして提供され、Gymnasium環境と統合されているため、開発者は制御コードを一度書くだけで、PyBulletシミュレーションまたは物理ロボット（Raspberry Pi搭載）のいずれかにデプロイできます。PythonとC++の両方での開発をサポートしており、モデル予測制御 (MPC) や比例微分 (PD) フィードバックなど、さまざまな制御戦略が含まれています。

対象ユーザー

脚式移動、バランス制御、強化学習に関心のあるロボット研究者、ホビイスト、開発者向けに設計されています。ハードウェアにデプロイする前にシミュレーションで動作をテストするための標準化された環境を提供します。

ハイライト

• ハイブリッド移動: 車輪と脚を組み合わせることで、バランスと地形対応を両立。
• 統一されたAPI: シミュレーションと実機デプロイの両方で、同じGymnasium互換コードを使用可能。
• オープンハードウェア: 市販のツールとmjbotsアクチュエータを使用して構築できるように設計。
• 強化学習対応: Stable-Baselines3 などの強化学習フレームワークや、MjLab などのGPU加速プレイグラウンドと互換性あり。