koide3/direct_visual_lidar_calibration

何を解決するか

このプロジェクトは、LiDARセンサーとカメラの外挿関係を校正するためのツールボックスを提供します。専用のキャリブレーションターゲット（チェッカーボードなど）や手動での初期推定を必要とせず、プロセスを自動化し、より効率的になります。

動作方法

このツールボックスはピクセルレベルの直接登録アルゴリズムを使用しています。エッジや特定のターゲットに依存するのではなく、環境の既存の構造とテクスチャを利用して、LiDAR点群とカメラ画像を一致させます。スピンニングまたは非反復スキャンのさまざまなLiDARタイプと、ピンホール、フィッシュアイ、オムニディレクショナルなどの複数のカメラ投影モデルに対応できる汎用性を備えています。

対象ユーザー

ロボット工学、自律走行車両、3D認識システムを扱うエンジニアや研究者で、深度センサーと視覚センサーの正確な位置合わせを必要とする方々。

特徴

• ターゲット不要: 特定のターゲットではなく、環境のテクスチャと構造を使用して校正します。
• ワンショット: 基本的な校正には、LiDAR点群とカメラ画像の1組のペアだけで十分です。
• 自動化: プロセスを開始するための初期推定は不要です。
• 汎用性: 複数のカメラモデルとLiDARスキャンタイプと互換性があります。
• 頑健性: エッジベースの方法よりも高い精度を実現する、直接的なピクセルレベル登録を使用しています。