ch-sa/labelCloud
A lightweight tool for labeling 3D bounding boxes in point clouds.
What it solves
labelCloud は、3D オブジェクト検出と 6D ポーズ推定のためのトレーニングデータ作成を目的とした軽量ツールです。ユーザーはポイントクラウド上でオブジェクトの周囲に 3D バウンディングボックスを手動でラベル付けでき、3D ビジョン AI モデル向けに高品質なグラウンドトゥルースラベルを効率的に生成する課題を解決します。
How it works
このツールはインタラクティブな 3D 環境を提供し、ユーザーは主に 2 つの方法でバウンディングボックスを定義します。
- Picking Mode：ユーザーはボックスの前上エッジを選択し、マウスホイールで回転を調整します。
- Spanning Mode：ユーザーは 4 つの頂点を選んで、ボックスの長さ・幅・高さを決定します。
ボックスが定義されると、キーボードショートカットで平行移動、回転（最大 9 DoF に対応）、サイズ変更が可能です。また、バウンディングボックス内のすべての点にラベルを割り当てることで、セマンティックセグメンテーションもサポートします。
Who it’s for
KITTI 形式などを使用するコンピュータビジョン、ロボティクス、 自動運転向けの 3D ポイントクラウドデータを扱う研究者や開発者で、カスタムラベル付きデータセットを作成したい方に最適です。
Highlights
- Versatile Import/Export：
.pcd、.ply、.pts、.xyzrgb、.xyz、.xyzn、.binなど多数のポイントクラウド形式をサポートし、KITTI や頂点座標ベースの形式を含む複数のラベルエクスポート形式に対応。 - Flexible Labeling：直感的な 3D ボックス作成のために Picking と Spanning の両モードを提供。
- Semantic Segmentation：バウンディングボックス内の個々の点にラベルを付与でき、セグメンテーションタスクに活用可能。
- Extensible：
BaseLabelFormatクラスを継承してカスタムエクスポーターを作成できる。 - Detailed Control：バウンディングボックスの寸法や回転を正確に調整するための包括的なキーボードショートカットを備えています。