PRBonn/kiss-icp

A LiDAR odometry pipeline that just works

何を解決するか

KISS-ICP は、手動でのパラメータ調整を必要とせずに、ほとんどのシナリオで動作する LiDAR オドメトリパイプラインを提供します。LiDARスキャンに基づいて車両の位置と姿勢を推定するプロセスを簡素化します。

動作方法

このプロジェクトは、点対点の反復最寄り点（ICP）登録アルゴリズムの堅牢なバージョンを実装しており、連続する LiDARスキャンを一致させることでセンサーの移動を決定します。

対象ユーザー

自律システム向けに信頼性の高い「即時使用型」LiDARオドメトリソリューションが必要なロボット開発者や研究者を対象としています。

特徴

  • ゼロチューニング: パラメータの調整なしでほとんどのケースで動作します。
  • クロスプラットフォーム: Linux、Windows、macOS をサポートしています。
  • ROS 2 統合: ロボットオペレーティングシステム（ROS 2）とのシームレスな統合を可能にするラッパーを含んでいます。
  • インストールが簡単: pip を通じて Python パッケージとして利用可能です。

関連

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