PRBonn/kiss-slam

何を解決するか

KISS-SLAM は、さまざまな環境で「そのまま動く」ことを目指し、3D LiDAR SLAM（同時定位と地図作成）のためのシンプルで堅牢かつ正確なソリューションを提供します。強化された汎化能力を備えています。

動作方法

このシステムは、KISS-ICP、MapClosures、g2o といった既存のフレームワークを基盤として、3Dマッピングと定位を実行します。YAMLファイルを介してパラメータを設定でき、屋内用途向けの具体的なチューニング提案（最大範囲やボクセルサイズの調整など）も提供されています。

対象ユーザー

手動での細かいチューニングが不要な、信頼性の高い3D LiDAR SLAMシステムを必要とするロボット工学の研究者や開発者向けに設計されています。

特徴

• pip を用いた簡単なインストール。
• 堅牢で正確な3D LiDAR SLAMのパフォーマンス。
• 異なる環境間での強化された汎化能力。
• 屋内および屋外用途に適したパラメータのカスタマイズが可能。