hku-mars/LIV_handhold_2

What it solves

LIV-Eyeは、ロボットや具身AIシステムに高品質な3D空間認識能力を提供するために設計された、低コスト・オープンソースの感知キットです。完全なハードウェア設計、部品表（BOM）、およびソフトウェアドライバを提供することで、カスタマイズされたLiDAR-Inertial-Visual (LIV) 融合センサーを構築する際の高コストと複雑さを解消します。

How it works

本システムは、Livox Mid-360 LiDAR、Hikvisionカメラ、およびIMUのデータを融合し、同期された視覚および空間データのストリームを作成します。ハードウェア同期器を使用して、センサー間のミリ秒単位のタイミングを確保します。ソフトウェアスタックにはセンサー用のROSドライバが含まれており、FAST-LIVO2アルゴリズムと互換性があり、カラー点群およびオドメトリ結果を生成します。

Who it’s for

このプロジェクトは、予算を抑えつつ、精緻な3D認識、ナビゲーション、およびマッピング能力を必要とする具身AIエージェントを構築するロボット工学研究者や開発者向けです。

Highlights

• Affordable Hardware: 目標コストは約$700です。
• Open-Source Design: 3Dプリントおよび組み立て用のSolidworks CADファイルが含まれています。
• Full Workflow: ドライバのインストールからハードウェア同期、内参/外参キャリブレーションまで、完全なワークフローを提供します。
• Broad Compatibility: ROS1、ROS2、およびDockerをサポートし、さまざまなロボットプラットフォームに容易に統合できるように設計されています。