SJTU-ViSYS/Ground-Fusion

何を解決するか

Ground-Fusion は、低コストのセンサーを使用して、地上車両の堅牢で正確な位置推定とマッピングを提供することを目的としています。特に「コーナーケース」——カメラやGNSSなどの個別センサーが機能不全やデータ品質の低下を起こす困難な環境——に対処し、車両が漂移せずに位置を維持できるようにします。

動作方法

このシステムは、因子グラフを用いて、RGB-D画像、慣性計測（IMU）、ホイールオドメトリ、GNSS信号の4つの異なるデータソースを密に統合します。さまざまな初期状態に対応するため、静止状態、視覚、動的の3つの異なる初期化戦略を採用しています。また、リアルタイムでセンサーの異常や性能低下を検出し、システムの安定性を維持するための内蔵メカニズムも備えています。

対象ユーザー

このプロジェクトは、高価なLiDARセンサーに頼らずに信頼性の高いSLAM（同時位置推定とマッピング）を必要とする、地上車両のロボット開発者や研究者を対象としています。

特徴

• マルチセンサー統合: RGB-D、IMU、ホイールオドメトリ、GNSSを密に統合。
• 堅牢性: 視覚、ホイール、GNSSの課題（コーナーケース）に対応するように特別に設計。
• 柔軟な初期化: 車両の状態に応じて、3つのカスタマイズされた方法でシステムを起動可能。
• 高密度マッピング: 環境のリアルタイムな高密度カラー地図の生成が可能。