eclipse-zenoh/zenoh-plugin-ros2dds

解決する問題

このプロジェクトは、ROS 2（Robot Operating System）の通信を Zenoh 経由でルーティングできるようにするブリッジを提供します。標準の ROS 2 DDS（Data Distribution Service）ミドルウェアに見られる一般的な問題、例えばワイヤレス接続の問題、帯域幅の制約、異なるネットワーク間の統合の困難さに対処します。

仕組み

このブリッジは、ROS 2 DDS プロトコルと Zenoh プロトコルの間の変換層として機能します。Zenoh ルーターの動的ライブラリ（プラグイン）として、またはスタンドアロンの実行可能ファイルとして展開できます。UDP マルチキャスト（CycloneDDS を使用）を介して ROS 2 ノード、トピック、サービス、アクションを発見し、それらを Zenoh リソースにマッピングします。

主なメカニズムは次のとおりです。

• 名前空間マッピング：ブリッジレベルで ROS 2 名に特定の名前空間をプレフィックスとして付けることができ、個々の ROS ノードを設定することなく、複数のロボットを管理する際の競合を防ぎます。
• 接続モード：ネットワーク全体でブリッジが相互に接続する方法を管理するために、ルーターモードとピアモードの両方をサポートします。
• 管理スペース：監視用に、発見されたノードやルートなどの内部状態を Zenoh 管理スペースを介して公開します。

対象読者

ROS 2 を使用し、不安定なワイヤレスリンクを介してロボットデータを送信する必要がある、または複数のロボットを単一の監視システムに統合する必要があるロボット開発者とオペレーター。

ハイライト

• ROS 2 統合：ROS トピック、サービス、アクションを完全にサポートし、ros2 CLI や rviz2 などの標準的な ROS 2 ツールとの互換性を確保します。
• 柔軟な展開：スタンドアロンブリッジまたは Zenoh ルータープラグインとして利用可能。
• マルチロボット管理の簡素化：ブリッジレベルの名前空間設定により、複数のロボットからのデータの分離が簡素化されます。
• 効率的な発見：標準の DDS ブリッジと比較して、発見情報の交換がよりコンパクトです。