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解決する課題

Project SuperDex は、器用な操作研究専用に設計された統合シミュレーションプラットフォームを提供します。ねじ回し、柔らかいスポンジ、ロープの編み込みの操作など、複雑な触覚タスクを処理するための AI ポリシーを訓練する上で必要となる、高忠実度の物理、ロボットオーサリングツール、およびスケーラブルなインターフェースのニーズに対応します。

仕組み

このプラットフォームは、4 つの主要な構成要素から成り立っています：

• SuperDex Physics：触覚操作と正確なセンシングのために最適化された、コンタクトファーストの物理エンジン。
• SuperDex Robotics：ロボット、コントローラー、センサー、アクチュエータを定義するための SDK であり、これらはシミュレーション設定に集約されます。
• SuperDex Studio：ロボット、メッシュ、シーンなど、シミュレーションアセットを作成および検証するために使用されるデスクトップ GUI アプリケーション。
• SuperDex Lab：強化学習 (RL)、モデル予測制御 (MPC)、およびシステム同定を促進するための、Gymnasium スタイルの API を提供するシミュレーションハーネス。

対象者

器用な操作と AI 駆動の制御ポリシーの開発に焦点を当てている、ロボティクスの研究者や開発者向けに設計されています。

ハイライト

• コンタクトファースト物理：安定した接触と触覚センシングのために専用に構築されたエンジン。
• RL 統合：シームレスなポリシー開発のための Gymnasium スタイル API。
• アセットオーサリング：CAD データをシミュレーションアセットに変換するための専用 GUI (SuperDex Studio)。
• クロスプラットフォーム：Linux、Windows、macOS をサポート。
• 将来の遠隔操作：低遅延の仮想制御を可能にするための、VR ベースの遠隔操作 (SuperDex Teleop) を Quest 3 向けに計画中。