Unity-Technologies/Unity-Robotics-Hub

Unity‑Robotics‑Hub – Simulation Pro

概要 – Unityが提供するパッケージ、チュートリアル、サンプルアセットのコレクションであり、Unityゲームエンジンをフル機能のロボットシミュレーションプラットフォームに変えるものです。中心となるのは Simulation Pro で、これはUnityシーンから直接ロボットモデルのインポート、センサーのシミュレーション、ROS 2メッセージの交換を可能にするUnityパッケージです。

主な機能

• URDF importer – URDFファイル（標準的なロボット記述フォーマット）をUnityにドラッグ＆ドロップするだけで、すぐに使用可能なロボット階層を取得できます。
• Sensor simulation – 内蔵のLidar、RGB‑Dカメラ、IMUにより、リアルな点群、画像、慣性データを生成します。
• ROS‑2 bridge – C#スクリプトからROS 2トピックのパブリッシュとサブスクライブを行い、外部のROS 2ノードとのライブ接続を実現します。
• Headless Linux builds – グラフィックスUIのないサーバー上でUnityシミュレーションを実行し、並列かつ高スループットな実験を可能にします。

すぐに使える機能

• 各機能を実演するサンプルUnityプロジェクト（例：Pandaアーム、AMRロボット）。
• ロボットのインポート、ROS 2メッセージの配線、センサーの設定、完全なシミュレーションの構築、画像・点群・CSVログなどのデータ出力までをガイドする、5モジュール・5時間のトレーニングコース（ドキュメントおよびUnity Academyの動画）。
• 概念の説明、手順の解説、各段階を確認するためのチェックポイントを提供するドキュメントファイル (docs/*.md)。

典型的なワークフロー

1. Unity 6.3+ をインストールし、Unity Package Manager経由で Simulation Pro パッケージを追加します。
2. URDFインポーターを使用して、ロボット（例：提供されているPandaアーム）をUnityシーンに取り込みます。
3. 提供されているセンサープレハブ（LiDAR、カメラ、IMU）を追加し、パラメーターを設定します。
4. ROS‑2エンドポイントコネクタを有効にして、Unityシミュレーションを別のマシンで実行されているROS 2環境（リファレンス設定はUbuntu 26.04とROS 2 Lyrical）にリンクします。
5. シミュレートされたセンサーデータを使用してロボットを制御するPython rclpy ノードを実行します。
6. 分析や機械学習トレーニングのために、シミュレーション出力（画像、点群、ログ）をキャプチャします。

対象ユーザー

• ロボット開発者：実際のハードウェアにコードをデプロイする前に、視覚的で物理的に正確なテストベッドを必要とする方。
• 研究者：データ生成（例：知覚モデルのトレーニング）のために、大規模なヘッドレスシミュレーションを必要とする方。
• エンジニア：UnityとC#には精通しているがROS 2は初めての方（コースはUnityの基礎知識のみを前提としています）。

はじめに

1. リポジトリをクローンします。
2. Unityを開き、新しいプロジェクト（Unity 6.3+）を作成し、Package Managerから Simulation Pro を追加します。
3. 最初のモジュール (docs/M1-Introduction.md) に従ってPanda URDFをインポートし、シーンを確認します。
4. モジュール2‑5に進み、ROS 2メッセージング、センサー、ライブROS 2接続、データキャプチャを追加します。
5. ROS 2のセットアップについては、公式のROS 2 Lyricalドキュメントを参照してください。このハブはROSを自動的にインストールするものではありません。

サポートとコミュニティ

• 質問：READMEにリンクされているUnity Roboticsフォーラムのスレッド。
• バグ/機能リクエスト：提供されているテンプレートを使用したGitHub issues。

ライセンス – Apache 2.0（寛容なライセンスであり、帰属表示があれば商用利用が可能です）。

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すべての詳細はリポジトリのREADMEから直接引用したものであり、追加の機能は推測されていません。