syswonder/robonix

何を解決するか

Robonixは、身体的なAIのためのシステム基盤（"オペレーティングシステム"）を提供し、AIモデルと特定のロボットハードウェアを分離する問題に対処します。新しいロボットごとにコアシステムサービスを再実装する必要がなくなり、開発者は「一度学習すれば、どのロボットにもデプロイ可能」なワークフローを実現できます。

仕組み

RobonixはAIモデルとスキルをプログラムとして扱い、ロボットハードウェアを検出可能な機能として扱います。12のシステムコンポーネント（例：VLMベースの計画用の pilot、タスクディスパッチ用の executor）からなるモジュールアーキテクチャとパッケージベースのシステムを使用しています。これらのパッケージは以下のカテゴリに分類されます：

• プリミティブ：カメラ、LiDAR、アームなどの個別のデバイス。
• サービス：マッピングやナビゲーションなどの実行時機能。
• スキル：把持や探索などの再利用可能な実行フロー。

対象ユーザー

異種のロボットプラットフォーム（車輪型、四足型、アーム型など）にAIモデルを展開したい開発者や研究者向けに設計されています。ハードウェア固有のコードを書き直す必要がありません。

特徴

• ハードウェア非依存：AgileX、Unitree、DEEP Roboticsなど多様なロボットボディ、およびWebotsやMinecraftなどのシミュレート環境をサポート。
• モジュール式パッケージシステム：共有される機能契約を通じて、ハードウェアドライバと高レベルスキルを分離。
• VLM統合：OpenAI互換のVLMエンドポイントを使用し、ユーザーのプロンプトを実行可能な計画に変換。
• 包括的なシステムサービス：環境追跡（scene）、健康監視（vitals）、コンポーネント間通信（nexus）などの組み込みコンポーネントを備える。