RobotWebTools/roslibpy

何を解決するか

roslibpy は、Python コードを実行しているマシンにローカルな ROS インストールが不要な状態で、ロボットオペレーティングシステム（ROS）とやり取りできる Python ライブラリです。これにより Linux に依存する必要がなく、Python を実行できるすべてのプラットフォームから ROS 対応ロボットを制御または監視できるようになります。

動作方法

このライブラリは、rosbridge_suite（特に rosbridge サーバー）を使用して WebSockets を介して ROS ネットワークに接続します。ブリッジとして機能し、Python スクリプトがネットワーク接続経由で、ローカルシステムバスではなく、標準的な ROS 操作（トピックの発行・購読、サービスの呼び出し、パラメータの管理など）を実行できるようにします。

対象ユーザー

非 Linux プラットフォームから ROS ロボットを制御したい、またはフル ROS ディストリビューションのインストールが不可能または現実的でない環境で作業したい開発者。

特徴

• クロスプラットフォーム互換性: Python 3.x および IronPython 2.7 で動作し、Windows や macOS でも利用可能。
• 包括的な ROS 機能: トピックの発行/購読、サービスの呼び出し/広告、ROS パラメータ管理をサポート。
• タスク管理: 前提可能なタスクに対応する Actionlib をサポート。
• 柔軟なトランスポート: Twisted および asyncio を含む複数の WebSocket トランスポートオプションを提供。
• TF クライアント: tf2_web_republisher を通じて TF（変換）サポートを提供。